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板球系统

板球系统

板球系统以摄像头采集的图像信息和角度编码器采集的电机位置信号为反馈信息,采用视觉反馈和编码器相结合的传感方式得到小球的位置反馈,并以此为依据进行控制,通过转动平板来控制小球的实际位置和运动轨迹。板球系统是一个多变量、非线性控制对象,其控制目标是让一个自由滚动的小球能够平衡在具有两个自由度的平板上的特定位置,或者沿一定的轨迹运动。
 
作为一个具有量自由度的机械系统,板球系统通常用于对动态系统、经典控制理论和现代控制理论以及运动控制、数字图像处理等课程实验和研究,是高年级本科生、研究生乃至教师进行科学研究和实验的理想平台。

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