圆柱型直线电机采用精密的光栅尺反馈，所以系统模型更加直观，建模和实验平台一致性更好。学生在学习的时候可以更加清晰的理解机电系统的运动模型。

学生通过Matlab可以设计并实验PID控制、根轨迹法、LQR控制算法和其它自动控制算法。通过选择不同方法，确定不同参数，观察不同的实验效果，可以深入理解控制方法之间的差异以及参数对控制系统性能指标的影响。

学生用DSP、ARM、FPGA、MCU或其它实时控制平台，将Matlab环境下完成的算法构建成自己的控制器来控制倒立摆系统。

直线倒立摆系统基于LQR控制算法设计的控制模型

Matlab Simulink LQR控制算法示例